第21章 区别对待
对于大师兄把叶铭叫过来，杨超雄没有什么意见，他现在满脑子都是目前测试卡BUG的问题。
“你看过课题报告没？”
“还没，刚才看论文去了。”
“嗯，咱们组的课题是辅助驾驶系统中的机器视觉方案，超雄这边负责的是双目相机对环境的动态感知。”
马俊一边介绍，一边留意着叶铭的表情，见后者只是微微点头，并没有露怯后便是微微一笑。
看来老师没抓错人，这小伙起码是有底气的。
“别扯了，快赶紧来帮我瞅瞅。”杨超雄站起身来，把座位让给马俊。
马俊坐下后拖动了几下鼠标，只看了下报告后便回头一笑：“你这家伙，算法是你写的，框架和环境是你搭的，我这能看得出来个毛啊？”
杨超雄一脸的无奈：“……师兄，我是真的检查了好久，就差拿放大镜检查源码了。”
“如果是老师的话，肯定会让你拿放大镜撸一遍源码。”
“大哥，几万行代码呢。”
“那也得撸。”马俊呵呵一笑：“你算法没问题吧？”
“算法有问题是跑不起来的，哥。”杨超雄显然不愿意撸源码，更不会承认自己算法有问题，迟疑道：“要不换一个仿真引擎？我怀疑是引擎和我作对。”
“……”
……
叶铭在听着两人交谈，再加上马俊在一旁解释，明白了杨超雄的任务是什么。
在目前自动驾驶的机器视觉感知测试中，一般有三种方式，一种是基于软件工程的方法，搭建模型输入数据进行模拟测试。一种是利用虚拟仿真的方法，用仿真引擎生成三维游戏画面来构建虚拟的场景对算法进行测试。
最后一种则是直接把机器视觉感知系统放到车上，开车去现实场地测试。
这三种方法各有优劣，虽然说第三种是最贴近现实，数据可靠，但缺点很明显，就是无法满足场景的多样性。
因此绝大部分搞自动驾驶的，都是利用第二种方法来进行测试，以求得数据的相对准确和场景的多样性。
杨超雄也是用的第二种方法——他电脑的显卡是一台3090Ti。
目前的问题就是，杨超雄跑测试的时候，总是过不了对做相对运动的物体的轨迹识别——说简单点就是，杨超雄的算法跑起来之后，人家丢一块石头，或者前车掉一张纸板什么的，算法判断不出来落点。
而且还不是每次都判断不出来，是偶尔。
这就有点抓狂了。
嗯……叶铭虽然不知道问题到底出在哪里。
但他知道问题怎么解决。
重写一个。
……
这是马俊突然望向叶铭：“叶铭，你听明白师兄负责的项目没？”
叶铭微微一怔。
自己不是来打酱油的么？
还有自己的事啊？
“大概听明白了。”
“你有什么想法？”马俊笑呵呵地看着他，意味深长地道：“老师说，你在机器视觉上很在天赋。”
马俊的这句话，让一旁的杨超雄倏然一惊，猛地望向叶铭。
叶铭……其实也吃了一惊。
但他马上便摇头笑道：“没有想法，比起杨师兄的环境感知，我做的那机器视觉就是小孩子过家家。”
——他这句话确实说的没错。
虽然他连同假期在内，足足有一个月都在和运动物体的轨迹打交道，但他那些多简单啊……无论乒乓球也好，还是子弹也好，还是RC比赛的球也好，抛物线算一下就知道了，顶多加个速度识别，反正都是遵循物理定律的。
但这边可是搞的自动驾驶的环境感知，你在路上开着车，谁知道会有什么东西飞过来？
纸板，石子，砖头，轮胎，乃至姨妈巾……
总会有让你意想不到的奇怪东西照着你的脸飞过来。
而自动驾驶要做的，就是识别这些东西，并且判定这些东西会不会飞到脸上，以此来决定汽车采取什么行动。
这难度是不可同日而语的。
听了这话，杨超雄的脸上表情一松。
这才对嘛。
再会做自瞄，再会调参，那也不可能和自动驾驶的环境感知比啊！
马俊也呵呵一笑：“嗯，那要不你就和超雄一组——当初我问了老师，老师也是这么建议的。”
叶铭望向杨超雄，只见后者也望向他，两人对视了一眼，似乎觉得对方都和胃口，当下便默契的一笑后同时点头。
接下来的几天，叶铭便开始了晚上去备赛馆该方案，白天去课题组看文献、完善代码，写论文的作息时间。
当然，他也会跟着杨超雄混一下，打打下手，跑跑代码之类。
然后，等到第二周，他便迎来了自己人生中的第一次课题组会。
……
坐在最末尾的座上，叶铭几乎是直面着唐志高教授严肃的面孔，这让他立刻便醒悟了，为什么当马俊说到要开组会的时候，这些平时嘻嘻哈哈的师兄师姐们会瞬间变色了。
看来老唐的治学严谨传闻还真不是传说。
在组会上，唐教授对每个人的汇报内容挨个进行了点评，虽然没有骂人，但明显可以感觉到，他对目前课题的进度是不怎么满意的。
等到研究生们挨个汇报完之后，唐教授把视线望向了叶铭。
于是众人便看到，刚才还威风八面的唐教授，脸上的表情顿时就柔和了下来。
“叶铭，你呢？”
“唐老师，我没有准备PPT。”
“你又没科研任务，用哪门子PPT？”唐志高教授示意叶铭直接坐下：“你就聊聊这几天的体会。”
“嗯，我这几天一直在看文献和跟着杨师兄学习机器学习和机器视觉。”
唐志高微微点头。
沉吟片刻后，他微笑问道：“学得怎么样了？”
“额……”叶铭一时语塞。
他该怎么回答？
说杨师兄会的其实我都会？
就算不会，我也能开个挂，强行会？
就在他准备撒个慌，表示自己正在努力的时候，唐教授突然一笑。
“超雄接下来要跟我出差半个月，你跟着他学习了这么多天，应该也差不多熟悉了。接下来的半个月，你就负责接手一下超雄的任务。”
所有人的目光“刷”的一下便停在了叶铭的身上。
大一本科生接手博一的任务？
“你看过课题报告没？”
“还没，刚才看论文去了。”
“嗯，咱们组的课题是辅助驾驶系统中的机器视觉方案，超雄这边负责的是双目相机对环境的动态感知。”
马俊一边介绍，一边留意着叶铭的表情，见后者只是微微点头，并没有露怯后便是微微一笑。
看来老师没抓错人，这小伙起码是有底气的。
“别扯了，快赶紧来帮我瞅瞅。”杨超雄站起身来，把座位让给马俊。
马俊坐下后拖动了几下鼠标，只看了下报告后便回头一笑：“你这家伙，算法是你写的，框架和环境是你搭的，我这能看得出来个毛啊？”
杨超雄一脸的无奈：“……师兄，我是真的检查了好久，就差拿放大镜检查源码了。”
“如果是老师的话，肯定会让你拿放大镜撸一遍源码。”
“大哥，几万行代码呢。”
“那也得撸。”马俊呵呵一笑：“你算法没问题吧？”
“算法有问题是跑不起来的，哥。”杨超雄显然不愿意撸源码，更不会承认自己算法有问题，迟疑道：“要不换一个仿真引擎？我怀疑是引擎和我作对。”
“……”
……
叶铭在听着两人交谈，再加上马俊在一旁解释，明白了杨超雄的任务是什么。
在目前自动驾驶的机器视觉感知测试中，一般有三种方式，一种是基于软件工程的方法，搭建模型输入数据进行模拟测试。一种是利用虚拟仿真的方法，用仿真引擎生成三维游戏画面来构建虚拟的场景对算法进行测试。
最后一种则是直接把机器视觉感知系统放到车上，开车去现实场地测试。
这三种方法各有优劣，虽然说第三种是最贴近现实，数据可靠，但缺点很明显，就是无法满足场景的多样性。
因此绝大部分搞自动驾驶的，都是利用第二种方法来进行测试，以求得数据的相对准确和场景的多样性。
杨超雄也是用的第二种方法——他电脑的显卡是一台3090Ti。
目前的问题就是，杨超雄跑测试的时候，总是过不了对做相对运动的物体的轨迹识别——说简单点就是，杨超雄的算法跑起来之后，人家丢一块石头，或者前车掉一张纸板什么的，算法判断不出来落点。
而且还不是每次都判断不出来，是偶尔。
这就有点抓狂了。
嗯……叶铭虽然不知道问题到底出在哪里。
但他知道问题怎么解决。
重写一个。
……
这是马俊突然望向叶铭：“叶铭，你听明白师兄负责的项目没？”
叶铭微微一怔。
自己不是来打酱油的么？
还有自己的事啊？
“大概听明白了。”
“你有什么想法？”马俊笑呵呵地看着他，意味深长地道：“老师说，你在机器视觉上很在天赋。”
马俊的这句话，让一旁的杨超雄倏然一惊，猛地望向叶铭。
叶铭……其实也吃了一惊。
但他马上便摇头笑道：“没有想法，比起杨师兄的环境感知，我做的那机器视觉就是小孩子过家家。”
——他这句话确实说的没错。
虽然他连同假期在内，足足有一个月都在和运动物体的轨迹打交道，但他那些多简单啊……无论乒乓球也好，还是子弹也好，还是RC比赛的球也好，抛物线算一下就知道了，顶多加个速度识别，反正都是遵循物理定律的。
但这边可是搞的自动驾驶的环境感知，你在路上开着车，谁知道会有什么东西飞过来？
纸板，石子，砖头，轮胎，乃至姨妈巾……
总会有让你意想不到的奇怪东西照着你的脸飞过来。
而自动驾驶要做的，就是识别这些东西，并且判定这些东西会不会飞到脸上，以此来决定汽车采取什么行动。
这难度是不可同日而语的。
听了这话，杨超雄的脸上表情一松。
这才对嘛。
再会做自瞄，再会调参，那也不可能和自动驾驶的环境感知比啊！
马俊也呵呵一笑：“嗯，那要不你就和超雄一组——当初我问了老师，老师也是这么建议的。”
叶铭望向杨超雄，只见后者也望向他，两人对视了一眼，似乎觉得对方都和胃口，当下便默契的一笑后同时点头。
接下来的几天，叶铭便开始了晚上去备赛馆该方案，白天去课题组看文献、完善代码，写论文的作息时间。
当然，他也会跟着杨超雄混一下，打打下手，跑跑代码之类。
然后，等到第二周，他便迎来了自己人生中的第一次课题组会。
……
坐在最末尾的座上，叶铭几乎是直面着唐志高教授严肃的面孔，这让他立刻便醒悟了，为什么当马俊说到要开组会的时候，这些平时嘻嘻哈哈的师兄师姐们会瞬间变色了。
看来老唐的治学严谨传闻还真不是传说。
在组会上，唐教授对每个人的汇报内容挨个进行了点评，虽然没有骂人，但明显可以感觉到，他对目前课题的进度是不怎么满意的。
等到研究生们挨个汇报完之后，唐教授把视线望向了叶铭。
于是众人便看到，刚才还威风八面的唐教授，脸上的表情顿时就柔和了下来。
“叶铭，你呢？”
“唐老师，我没有准备PPT。”
“你又没科研任务，用哪门子PPT？”唐志高教授示意叶铭直接坐下：“你就聊聊这几天的体会。”
“嗯，我这几天一直在看文献和跟着杨师兄学习机器学习和机器视觉。”
唐志高微微点头。
沉吟片刻后，他微笑问道：“学得怎么样了？”
“额……”叶铭一时语塞。
他该怎么回答？
说杨师兄会的其实我都会？
就算不会，我也能开个挂，强行会？
就在他准备撒个慌，表示自己正在努力的时候，唐教授突然一笑。
“超雄接下来要跟我出差半个月，你跟着他学习了这么多天，应该也差不多熟悉了。接下来的半个月，你就负责接手一下超雄的任务。”
所有人的目光“刷”的一下便停在了叶铭的身上。
大一本科生接手博一的任务？